Forschung zur Modellierung und Steuerung Stabilitätskontrolle der Vierradlenkung Elektrostapler

Abstract: Elektrostapler ist eine Art von Industriefahrzeug, das verwendet wird, um die Mechanisierung des Materialtransportes zu realisieren. Wegen seiner Last relativ schwer und der Arbeitsraum ist relativ schmal ist, sind die Lenkeigenschaften des Gabelstaplers höher als andere Fahrzeuge. Vierradlenkung (4WS) Technologie ist die effektivste aktive Fahrwerkregeltechnik die Fahrstabilität von Gabelstaplern und zur Verbesserung der Sicherheit von Gabelstaplern zu verbessern. Verglichen mit dem Gabelstapler des herkömmlichen Lenksystem, wobei das Vierrad-Lenksystem hat die Eigenschaften von kleinen Wenderadius und flexiblen Betrieb. Das Vierrad-Lenksystem auf der Basis der drahtgesteuerte Technik beseitigt die mechanische Verbindung zwischen dem Lenkrad und dem Lenkstellantrieb in dem herkömmlichen Gabelstapler Lenksystem, wodurch der mechanischen Struktur Loswerden & #39; S Einschränkungen für die Lenkeigenschaften und die Gestaltung des Gabelstaplers erheblich verbessert. Flexibilität. Dieses Papier untersucht vor allem die Verbesserung der Lenkstabilität des Vierrad-Lenk Gabelstaplers unter dem klassischen Steuerverfahren. Die wichtigsten Forschungsarbeiten der Arbeit ist es folgt wie: Erstens das Papier kombiniert die TFC35Elektrostapler von einer Firma hergestellt zu analysieren und das Prinzip und die Hauptkomponenten des Vierrad-Lenksystem auf der Basis der Drahtlenkungstechnik zu studieren. Zweitens durch die mechanische Analyse, ein Vier-Grad-of-freedom Vierrad-Lenk Gabelstapler dynamisches Modell basierte auf der Fahrzeugdynamik etabliert. Die Diskussion analysiert die Faktoren, die die Fahrstabilität des Gabelstaplers zu beeinflussen. Dann wird basierend auf dem festgelegten vier Grad-of-freedom Vierradlenkung Elektrostapler Modell, ein Vierradlenkungssteuerverfahren basierend auf Particle Swarm Optimierungs PID präsentiert wird, und die Partikelschwarmoptimierung PID-Regler für das vierrad entworfen Lenksystem beschrieben. Spezielle Konstruktionsschritte. Schließlich unter der Matlab / Simulink-Plattform, auf der Grundlage des Vier-Grad-of-freedom vierrad Modell Lenk Gabelstaplers in diesem Dokument festgestellt, drei Arten der Steuerung der Vorwärtskopplungs Vierrad-Lenksteuerung, Schwarm traditioneller Heckradsteuerregelung und Partikel Optimierung PID Vierrad-Lenksteuerung sind jeweils durchgeführt. Das Simulationsexperiment durchgeführt. Die Simulationsergebnisse zeigen, dass die Partikelschwarmoptimierung PID-Regelung Vierradlenkungssteuerverfahren die beste umfassende Steuerungswirkung hat und verbessert wirksam die Lenkstabilität des Gabelstaplers. Collapse 